수업 1GPS/IMU 및 시간 동기화: RTK, PPP 옵션, IMU 드리프트 특성, 타임스탬핑 및 동기화 프로토콜이 섹션에서는 GPS, IMU, 타이밍 요구사항을 소개합니다. RTK와 PPP를 비교하고 IMU 드리프트 특성을 설명하며, 정밀하고 저지연 센서 융합 및 위치 추정을 위한 타임스탬핑 및 동기화 프로토콜을 설명합니다.
GNSS 정확도 및 가용성 한계RTK 및 PPP 보정 전략IMU 바이어스, 노이즈, 드리프트 모델시간 기반 및 타임스탬프 정책PPS, PTP, IEEE 1588 사용클럭 모니터링 및 오류 처리수업 2인식 스택 구성 요소: 탐지, 분류, 추적, 차로 모델 추정, 갭 수용 추정이 섹션에서는 인식 스택을 탐지, 분류, 추적, 차로 모델링으로 분해합니다. 또한 갭 수용 추정과 이러한 구성 요소가 안전한 차로 유지 및 기동 결정 지원을 위해 상호작용하는 방식을 다룹니다.
객체 탐지 및 영역 제안객체 분류 및 속성다중 객체 추적 및 ID 관리차로 모델 추정 및 품질갭 수용 및 TTC 추정계획 및 제어 인터페이스수업 3기능별 센서 역할: 차로 유지, 객체 탐지/추적, 위치 추정 책임 분할이 섹션에서는 각 센서 유형에 기능적 역할을 할당합니다. 학습자는 레이더, 라이다, 카메라, GNSS/IMU가 차로 유지, 객체 탐지 및 추적, 위치 추정에 대한 책임을 균형 있게 공유하는 견고하고 내결함성 설계를 봅니다.
차로 유지 센싱 책임객체 탐지 및 확인 역할종방향 및 횡방향 추적 임무위치 추정 및 지도 정렬 역할중복성 및 우아한 저하고속도로 파일럿 역할 할당수업 4캘리브레이션, 외부 파라미터, 온라인 자체 검사: 캘리브레이션 검증, 보어사이트 검사, 무결성 모니터링이 섹션에서는 캘리브레이션 및 무결성 모니터링에 중점을 둡니다. 외부 및 내부 캘리브레이션, 보어사이트 검사, 온라인 자체 검사, 안전 저하 전에 오정렬 또는 센서 결함을 탐지하는 건강 지표를 다룹니다.
카메라 및 라이다 내부 캘리브레이션센서 간 외부 캘리브레이션레이더 및 카메라 보어사이트 검사온라인 자체 검사 및 잔차 테스트건강 지표 및 결함 임계값재캘리브레이션 트리거 및 워크플로수업 5일반 자동차 센서 사양: 전면 레이더(범위, 해상도, 업데이트 속도, 시야각)이 섹션에서는 전면 레이더 사양과 설계 영향력을 검토합니다. 범위, 범위 및 속도 해상도, 업데이트 속도, 시야각, 이러한 파라미터가 고속도로 컷인 탐지, 추적 안정성, 안전 여백에 미치는 영향을 다룹니다.
최대 및 최소 탐지 범위범위, 각도, 속도 해상도업데이트 속도 및 추적 지연수평 및 수직 시야각다중 경로, 클러터, 간섭고속도로 파일럿 레이더 성능 요구수업 6일반 자동차 카메라 사양: 해상도, 프레임 속도, 동적 범위, 렌즈 FOV, 장착 및 캘리브레이션 요구이 섹션에서는 자율주행에 관련된 카메라 사양을 다룹니다. 해상도, 프레임 속도, 동적 범위, 렌즈 시야각, 장착 및 캘리브레이션 요구를 다루며, 각 항목을 차로 탐지, 객체 인식, 융합과 연결합니다.
이미지 해상도 및 픽셀 크기프레임 속도 및 노출 제어동적 범위 및 HDR 기술렌즈 FOV 및 왜곡 프로파일장착 강성 및 배치내부 및 외부 캘리브레이션수업 7일반 자동차 라이다 사양: 범위, 각도 해상도, 포인트 속도, 기상 성능, 장착 고려사항이 섹션에서는 자동차 라이다 사양과 트레이드오프를 설명합니다. 학습자는 범위, 각도 해상도, 포인트 속도, 기상 및 오염 성능, 커버리지, 가림, 융합 설계에 영향을 미치는 장착 제약을 검토합니다.
탐지 범위 및 반사율 한계수평 및 수직 각도 해상도포인트 속도, 스캔 패턴, 밀도비, 안개, 먼지 성능진동, 높이, 가림 문제청소, 가열, 오염수업 8센서 융합 아키텍처: 저-, 중-, 고수준 융합 트레이드오프 및 고속도로 파일럿 권장 접근이 섹션에서는 센서 융합 아키텍처와 트레이드오프를 조사합니다. 저-, 중-, 고수준 융합을 대비하고, 견고성, 지연, 구현 복잡성에 중점을 둔 고속도로 파일럿을 위한 중수준 접근을 권장합니다.
저수준 융합 및 원시 데이터 공유객체 목록을 사용한 중수준 융합결정 고수준 융합지연, 대역폭, 컴퓨트 비용결함 격리 및 중복성고속도로 파일럿 융합 참조 설계수업 9HD 지도 데이터 속성: 차로 수준 지오메트리, 속도 제한, 합류 태그, 차로 연결성, 신뢰도 및 버전 관리이 섹션에서는 HD 지도 차로 지오메트리, 속성, 메타데이터를 상세히 설명합니다. 학습자는 속도 제한, 차로 연결성, 합류 태그, 신뢰도, 버전 관리가 변화하는 도로 네트워크에서 계획, 위치 추정, 안전 행동을 지원하는 방식을 봅니다.
차로 중심선 및 경계차로 수준 속도 제한 및 규칙합류, 분기, 회전 차로 태깅차로 연결성 그래프 및 토폴로지신뢰도 점수 및 신선도 플래그지도 버전 관리 및 변경 관리