Pelajaran 1GPS/IMU dan penyegerakan masa: pilihan RTK, PPP, ciri hanyutan IMU, protokol cap masa dan penyegerakanBahagian ini memperkenalkan keperluan GPS, IMU, dan masa. Ia membandingkan RTK dan PPP, menerangkan ciri hanyutan IMU, dan menerangkan protokol cap masa dan penyegerakan yang diperlukan untuk fusyen penderia tepat, rendah latensi dan pengekalan tempat.
Had ketepatan dan ketersediaan GNSSStrategi pembetulan RTK dan PPPModel bias, bunyi, dan hanyutan IMUAsas masa dan dasar cap masaPenggunaan PPS, PTP, dan IEEE 1588Pemantauan jam dan pengendalian ralatPelajaran 2Komponen tumpukan persepsi: kesan, pengelasan, penjejakan, anggaran model lorong, anggaran penerimaan jurangBahagian ini menguraikan tumpukan persepsi kepada kesan, pengelasan, penjejakan, dan pemodelan lorong. Ia juga merangkumi anggaran penerimaan jurang dan bagaimana komponen ini berinteraksi untuk menyokong penjagaan lorong selamat dan keputusan manuver.
Kesan objek dan cadangan rantauPengelasan objek dan atributPenjejakan berbil-objek dan pengurusan IDAnggaran model lorong dan kualitiPenerimaan jurang dan anggaran TTCAntara muka kepada perancangan dan kawalanPelajaran 3Peranan penderia mengikut fungsi: segmentasi tanggungjawab untuk penjagaan lorong, kesan/penjejakan objek, dan pengekalan tempatBahagian ini memberikan peranan fungsional kepada setiap jenis penderia. Pelajar melihat bagaimana radar, lidar, kamera, dan GNSS/IMU berkongsi tanggungjawab untuk penjagaan lorong, kesan dan penjejakan objek, dan pengekalan tempat dalam reka bentuk seimbang, tahan ralat.
Tanggungjawab penderiaan penjagaan lorongPeranan kesan dan pengesahan objekTugas penjejakan longitudinal dan lateralPeranan pengekalan tempat dan penjajaran petaBerlebihan dan penurunan bertahapPeruntukan peranan untuk juruterbang lebuh rayaPelajaran 4Kalibrasi, ekstrinsik, dan pemeriksaan diri dalam talian: pengesahan kalibrasi, pemeriksaan boresight, dan pemantauan integritiBahagian ini memberi tumpuan kepada kalibrasi dan pemantauan integriti. Ia merangkumi kalibrasi ekstrinsik dan intrinsik, pemeriksaan boresight, pemeriksaan diri dalam talian, dan metrik kesihatan yang mengesan salah jajaran atau ralat penderia sebelum menjejaskan keselamatan.
Kalibrasi intrinsik kamera dan lidarKalibrasi ekstrinsik antara penderiaPemeriksaan boresight untuk radar dan kameraPemeriksaan diri dalam talian dan ujian sisaMetrik kesihatan dan ambang ralatPencetus dan aliran kerja kalibrasi semulaPelajaran 5Spesifikasi penderia automotif biasa: radar depan (julatan, resolusi, kadar kemas kini, bidang pandang)Bahagian ini menyemak spesifikasi radar depan dan kesannya kepada reka bentuk. Ia merangkumi julatan, resolusi julatan dan halaju, kadar kemas kini, bidang pandang, dan bagaimana parameter ini mempengaruhi kesan potong masuk lebuh raya, kestabilan penjejakan, dan margin keselamatan.
Julatan kesan maksimum dan minimumResolusi julatan, sudut, dan halajuKadar kemas kini dan latensi penjejakanBidang pandang mendatar dan menegakLaluan berbil, sampul, dan gangguanKeperluan prestasi radar juruterbang lebuh rayaPelajaran 6Spesifikasi kamera automotif biasa: resolusi, kadar bingkai, julatan dinamik, FOV kanta, keperluan pemasangan dan kalibrasiBahagian ini merangkumi spesifikasi kamera yang relevan kepada pemanduan autonomi. Ia membincangkan resolusi, kadar bingkai, julatan dinamik, bidang pandang kanta, dan keperluan pemasangan dan kalibrasi, menghubungkan setiap satu kepada kesan lorong, pengenalan objek, dan fusyen.
Resolusi imej dan saiz pikselKadar bingkai dan kawalan pendedahanJulatan dinamik dan teknik HDRFOV kanta dan profil herotanKekukuhan pemasangan dan penempatanKalibrasi intrinsik dan ekstrinsikPelajaran 7Spesifikasi lidar automotif biasa: julatan, resolusi sudut, kadar titik, prestasi cuaca, pertimbangan pemasanganBahagian ini menerangkan spesifikasi dan kompromi lidar automotif. Pelajar mengkaji julatan, resolusi sudut, kadar titik, prestasi cuaca dan pencemaran, serta kekangan pemasangan yang mempengaruhi liputan, oklusi, dan reka bentuk fusyen.
Julatan kesan dan had pantulanResolusi sudut mendatar dan menegakKadar titik, corak imbasan, dan ketumpatanPrestasi hujan, kabus, dan habukIsu getaran, ketinggian, dan oklusiPembersihan, pemanasan, dan pencemaranPelajaran 8Seni bina fusyen penderia: kompromi fusyen paras rendah, sederhana, tinggi dan pendekatan disyorkan untuk juruterbang lebuh rayaBahagian ini menyurvei seni bina fusyen penderia dan kompromi. Ia membandingkan fusyen paras rendah, sederhana, dan tinggi, kemudian memotivasikan pendekatan paras sederhana disyorkan untuk juruterbang lebuh raya, memberi tumpuan kepada kekukuhan, latensi, dan kerumitan pelaksanaan.
Fusyen paras rendah dan perkongsian data mentahFusyen paras sederhana dengan senarai objekFusyen paras tinggi keputusanLatensi, lebar jalur, dan kos pengiraanPemisahan kegagalan dan berlebihanReka bentuk rujukan fusyen juruterbang lebuh rayaPelajaran 9Atribut data peta HD: geometri paras lorong, had kelajuan, tag gabung, sambungan lorong, keyakinan dan versiBahagian ini terperinci geometri lorong peta HD, atribut, dan metadata. Pelajar melihat bagaimana had kelajuan, sambungan lorong, tag gabung, keyakinan, dan versi menyokong perancangan, pengekalan tempat, dan tingkah laku selamat dalam rangkaian jalan yang berubah.
Garis pusat dan sempadan lorongHad kelajuan dan peraturan paras lorongPembertagan gabung, pisah, dan lorong pusingGraf sambungan lorong dan topologiSkor keyakinan dan bendera kesegaranPengurusan versi dan perubahan peta
