שיעור 1GPS/IMU ואתחול זמן: אפשרויות RTK, PPP, מאפייני סחיפת IMU, פרוטוקולי חותמת זמן וסנכרוןחלק זה מציג דרישות GPS, IMU ותזמון. הוא משווה RTK ו-PPP, מתאר מאפייני סחיפה של IMU, ומסביר פרוטוקולי חותמת זמן וסנכרון נדרשים לשילוב חיישנים מדויק ובעיכוב נמוך ואיתור.
GNSS accuracy and availability limitsRTK and PPP correction strategiesIMU bias, noise, and drift modelsTime bases and timestamp policiesPPS, PTP, and IEEE 1588 usageClock monitoring and fault handlingשיעור 2רכיבי ערימת תפיסה: זיהוי, סיווג, מעקב, הערכת מודל נתיבים, הערכת קבלת פעריםחלק זה מפרק את ערימת התפיסה לזיהוי, סיווג, מעקב ומודל נתיבים. הוא גם מכסה הערכת קבלת פערים וכיצד רכיבים אלה מקיימים שמירה על נתיב ובקרת תמרונים בטוחה.
Object detection and region proposalsObject classification and attributesMulti-object tracking and ID managementLane model estimation and qualityGap acceptance and TTC estimationInterfaces to planning and controlשיעור 3תפקידי חיישנים לפי פונקציה: חלוקת אחריות לשמירה על נתיב, זיהוי/מעקב עצמים ואיתורחלק זה מייחס תפקידים פונקציונליים לכל סוג חיישן. הלומדים רואים כיצד מכ"ם, ליידר, מצלמות ו-GNSS/IMU חולקים אחריות לשמירה על נתיב, זיהוי ומעקב עצמים ואיתור בעיצוב מאוזן ועמיד בפני תקלות.
Lane keeping sensing responsibilitiesObject detection and confirmation rolesLongitudinal and lateral tracking dutiesLocalization and map alignment rolesRedundancy and graceful degradationRole allocation for highway pilotשיעור 4כיול, פרמטרים חיצוניים ובדיקות עצמיות מקוונות: אימות כיול, בדיקות boresight, ניטור שלמותחלק זה מתמקד בכיול וניטור שלמות. הוא מכסה כיול חיצוני ופנימי, בדיקות boresight, בדיקות עצמיות מקוונות, ומדדי בריאות שמזהים חוסר יישור או תקלות חיישן לפני שהן פוגעות בבטיחות.
Intrinsic calibration of cameras and lidarExtrinsic calibration between sensorsBoresight checks for radar and camerasOnline self-checks and residual testsHealth metrics and fault thresholdsRecalibration triggers and workflowsשיעור 5מפרטי חיישני רכב טיפוסיים: מכ"ם קדמי (טווחים, רזולוציה, קצב עדכון, שדה ראייה)חלק זה סוקר מפרטי מכ"ם קדמי והשפעתם על עיצוב. הוא מכסה טווח, רזולוציית טווח ומהירות, קצב עדכון, שדה ראייה, וכיצד פרמטרים אלה משפיעים על זיהוי cut-in בכביש מהיר, יציבות מעקב ומגני בטיחות.
Maximum and minimum detection rangeRange, angle, and velocity resolutionUpdate rate and tracking latencyHorizontal and vertical field of viewMulti-path, clutter, and interferenceHighway pilot radar performance needsשיעור 6מפרטי מצלמות רכב טיפוסיים: רזולוציה, קצב פריימים, טווח דינמי, שדה ראייה עדשה, צורכי התקנה וכיולחלק זה מכסה מפרטי מצלמות רלוונטיים לנהיגה אוטונומית. הוא עוסק ברזולוציה, קצב פריימים, טווח דינמי, שדה ראייה של עדשה, וצורכי התקנה וכיול, ומקשר כל אחד לזיהוי נתיבים, זיהוי עצמים ושילוב.
Image resolution and pixel sizeFrame rate and exposure controlDynamic range and HDR techniquesLens FOV and distortion profilesMounting rigidity and placementIntrinsic and extrinsic calibrationשיעור 7מפרטי ליידר רכב טיפוסיים: טווח, רזולוציה זוויתית, קצב נקודות, ביצועי מזג אוויר, שיקולים התקנהחלק זה מסביר מפרטי ליידר רכב ומשתנים. הלומדים בוחנים טווח, רזולוציה זוויתית, קצב נקודות, ביצועי מזג אוויר וזיהום, ומגבלות התקנה המשפיעות על כיסוי, חסימות ועיצוב שילוב.
Detection range and reflectivity limitsHorizontal and vertical angular resolutionPoint rate, scan pattern, and densityRain, fog, and dust performanceVibration, height, and occlusion issuesCleaning, heating, and contaminationשיעור 8ארכיטקטורות שילוב חיישנים: משתנים שילוב ברמה נמוכה, בינונית, גבוהה וגישה מומלצת לפיילוט כביש מהירחלק זה סוקר ארכיטקטורות שילוב חיישנים ומשתנים. הוא מנגיד שילוב ברמה נמוכה, בינונית וגבוהה, ואז ממחיש גישה מומלצת ברמה בינונית לפיילוט כביש מהיר, עם דגש על עמידות, עיכוב ומורכבות יישום.
Low-level fusion and raw data sharingMid-level fusion with object listsHigh-level fusion of decisionsLatency, bandwidth, and compute costsFailure isolation and redundancyHighway pilot fusion reference designשיעור 9מאפייני נתוני מפת HD: גיאומטריה רמת נתיב, מגבלות מהירות, תגיות מיזוג, קישוריות נתיבים, ביטחון וגרסאותחלק זה מפרט גיאומטריית נתיבי מפת HD, מאפיינים ומטא-נתונים. הלומדים רואים כיצד מגבלות מהירות, קישוריות נתיבים, תגיות מיזוג, ביטחון וגרסאות תומכות בתכנון, איתור והתנהגות בטוחה ברשתות כבישים משתנות.
Lane centerlines and boundariesLane-level speed limits and rulesMerge, split, and turn lane taggingLane connectivity graphs and topologyConfidence scores and freshness flagsMap versioning and change management
