Lektion 1GPS/IMU och tidssynkronisering: RTK, PPP-alternativ, IMU-driftkaraktäristika, tidsstämpling och synkroniseringsprotokollDenna sektion introducerar GPS-, IMU- och tidkrav. Den jämför RTK och PPP, beskriver IMU-driftkaraktäristika och förklarar tidsstämpling och synkroniseringsprotokoll som behövs för precis, låg latens sensfusion och lokalisering.
GNSS-noggrannhet och tillgänglighetsgränserRTK- och PPP-korrektionsstrategierIMU-bias, brus och driftmodellerTidsbaser och tidsstämpelpolicysPPS, PTP och IEEE 1588-användningKlockövervakning och felhanteringLektion 2Perceptionstack-komponenter: detektering, klassificering, spårning, filmodelluppskattning, gapakceptansuppskattningDenna sektion bryter ner perceptionstacken i detektering, klassificering, spårning och filmodellering. Den täcker även gapakceptansuppskattning och hur dessa komponenter interagerar för att stödja säker filhållning och manöverbeslut.
Objektdetektering och regionförslagObjektklassificering och attributMultiobjektspårning och ID-hanteringFilmodelluppskattning och kvalitetGapakceptans och TTC-uppskattningGränssnitt till planering och kontrollLektion 3Sensorroller per funktion: fördelning av ansvar för filhållning, objektdetektering/spårning och lokaliseringDenna sektion tilldelar funktionella roller till varje sensortyp. Deltagare ser hur radar, lidar, kameror och GNSS/IMU delar ansvar för filhållning, objektdetektering och spårning samt lokalisering i en balanserad, fel-tolerant design.
Sensningsansvar för filhållningObjektdetekterings- och bekräftelsrollerLongitudinell och lateral spårningsuppgifterLokalisering och kartjusteringsrollerRedundans och gradvis nedbrytningRollfördelning för motorvägspilotLektion 4Kalibrering, extrinsiker och online självkontroller: kalibreringsverifiering, boresight-kontroller och integritetsövervakningDenna sektion fokuserar på kalibrering och integritetsövervakning. Den täcker extrinsisk och intrinsisk kalibrering, boresight-kontroller, online självkontroller och hälsomått som detekterar feljustering eller sensorfel innan de försämrar säkerheten.
Intrinsisk kalibrering av kameror och lidarExtrinsisk kalibrering mellan sensorerBoresight-kontroller för radar och kamerorOnline självkontroller och residualtesterHälsomått och feltrösklarOmskalibreringsutlösare och arbetsflödenLektion 5Typiska bilsensorspecifikationer: framradar (räckvidd, upplösning, uppdateringsfrekvens, synfält)Denna sektion granskar framradarspecifikationer och deras inverkan på design. Den täcker räckvidd, räckvidds- och hastighetsupplösning, uppdateringsfrekvens, synfält och hur dessa parametrar påverkar motorvägskut-indetektering, spårningsstabilitet och säkerhetsmarginaler.
Maximal och minimal detekteringsräckviddRäckvidds-, vinkel- och hastighetsupplösningUppdateringsfrekvens och spårningslatensHorisontellt och vertikalt synfältMultipath, röra och störningMotorvägspilot radarprestandabehovLektion 6Typiska bilkamerspecifikationer: upplösning, bildfrekvens, dynamiskt omfång, lins FOV, montering och kalibreringsbehovDenna sektion täcker kameraspecifikationer relevanta för autonom körning. Den adresserar upplösning, bildfrekvens, dynamiskt omfång, lins synfält och montering- samt kalibreringsbehov, kopplar varje till fildetektering, objekterkännande och fusion.
Bildupplösning och pixeldstorlekBildfrekvens och exponeringskontrollDynamiskt omfång och HDR-teknikerLins FOV och distorsionprofilerMonteringsstyvhet och placeringIntrinsisk och extrinsisk kalibreringLektion 7Typiska billejdarspecifikationer: räckvidd, vinkulär upplösning, punktfrekvens, väderprestanda, monteringsovervägandenDenna sektion förklarar billejdarspecifikationer och avvägningar. Deltagare undersöker räckvidd, vinkulär upplösning, punktfrekvens, väder- och kontaminationsprestanda samt monteringbegränsningar som påverkar täckning, ocklusioner och fusionsdesign.
Detekteringsräckvidd och reflektivitetsgränserHorisontell och vertikal vinkulär upplösningPunktfrekvens, skannmönster och densitetRegn, dimma och dammprestandaVibration, höjd och ocklusionsproblemRengöring, uppvärmning och kontaminationLektion 8Sensorfusionsarkitekturer: låg-, mellan-, högnivå fusionsavvägningar och rekommenderad approach för motorvägspilotDenna sektion undersöker sensorfusionsarkitekturer och avvägningar. Den kontrasterar låg-, mellan- och högnivå fusion, motiverar sedan en rekommenderad mellan-nivå approach för motorvägspilot med fokus på robusthet, latens och implementeringskomplexitet.
Lågnivå fusion och rådata-delningMellannivå fusion med objelistorHögnivå fusion av beslutLatens, bandbredd och beräkningskostnaderFelisolering och redundansMotorvägspilot fusionsreferensdesignLektion 9HD-kartdataattribut: filnivågeometri, hastighetsbegränsningar, sammanslagningsetiketter, filkoppling, förtroende och versionshanteringDenna sektion detaljerar HD-kart filgeometri, attribut och metadata. Deltagare ser hur hastighetsbegränsningar, filkoppling, sammanslagningsetiketter, förtroende och versionshantering stödjer planering, lokalisering och säkert beteende i ändrande vägnät.
Filcentrumlinjer och gränserFilnivå hastighetsbegränsningar och reglerSammanslagning, uppdelning och svängfiletiketteringFilkopplingsgrafer och topologiFörtroendescore och aktualitetsflaggorKartversionshantering och förändringshantering