수업 1I/O 매핑 예시: 사이클 시작, 기계 준비, 도어 잠금, 부품 감지, 그리퍼 개폐, 오류 출력 매핑텐딩 셀을 위해 로봇 I/O를 CNC 및 주변 신호에 매핑합니다. 사이클 시작, 기계 준비, 도어 잠금, 부품 감지, 그리퍼 개폐 및 오류 출력에 대한 명확한 명명 예시를 배웁니다.
Digital outputs for cycle start and resetInputs for machine ready and in cycleDoor locked and guard closed feedbackPart detect and part clamped signalsGripper open close and fault outputs수업 2변수 명명 규칙, 지속 변수 및 트레이와 카운터를 위한 권장 데이터 구조변수 명명 규칙을 명확히 정의하고, 지속 변수 데이터를 구성하며, 트레이, 슬롯, 카운터를 위한 배열을 구조화합니다. 생산 중 정지 또는 전원 사이클 후 읽기 쉽고 재사용 가능하며 안전한 재시작에 중점을 둡니다.
Naming rules for positions, flags, and countersUsing persistent variables for production dataArrays for tray slots, rows, and columnsStructures for part counts and batch trackingReset and recovery of counters after stops수업 3권장 프로그램 모듈화: 고급 사이클 루프, 모션 라이브러리, IO 핸들러, 오류 핸들러 및 티치 펜던트 유틸리티명확한 메인 루프, 모션 라이브러리, I/O 및 오류 핸들러, 펜던트 유틸리티를 가진 모듈러 Polyscope 프로그램을 설계합니다. 재사용성, 가독성 및 생산 지원 중 빠른 문제 해결에 중점을 둡니다.
Designing the main cycle loop structureCreating reusable motion library subprogramsStandard I/O handler subroutinesCentralized error and alarm handler logicTeach pendant helper screens and wizards수업 4모션 계획 전략: 이동 유형(movej, movel, movec), 속도/가속 프로파일 및 픽/플레이스 블렌딩 고려사항CNC 텐딩을 위해 moveJ, moveL, moveC 중 선택하고, 속도 및 가속을 튜닝하며, 블렌딩을 적용하는 방법을 배웁니다. 신뢰할 수 있는 픽 앤 플레이스 경로를 위한 사이클 시간, 경로 정확도, 페이로드, 충돌 위험에 중점을 둡니다.
When to use moveJ vs moveL vs moveCSetting speed and acceleration for each moveUsing blend radius for smooth continuous motionBalancing cycle time against path accuracyAvoiding singularities and joint limits수업 5안전 관련 웨이포인트와 생산 웨이포인트 정의 및 사용안전 웨이포인트와 생산 웨이포인트를 구분하고 역할을 정의합니다. 배치, 명명, 보호 방법 및 안전 접근, 후퇴, 복구, 작업자 상호작용에 사용하는 방법을 배웁니다.
Defining safe approach and retreat waypointsNaming and grouping safety critical posesProtecting safety waypoints from editsUsing safety poses in recovery routinesValidating clearance from fixtures and doors수업 6이벤트 및 알람 핸들링 설계: CNC 오류, 부품 잼, 누락 부품, 통신 손실 감지 및 응답CNC 오류, 잼, 누락 부품, 통신 손실에 반응하는 이벤트 및 알람 핸들링을 설계합니다. 감지 방법, 안전 정지 전략, 작업자 프롬프트 및 명확한 복구 절차를 배웁니다.
Detecting CNC faults and interlock tripsLogic for part jam and collision suspicionHandling missing part and empty tray casesDetecting and reacting to comms lossOperator messages and guided recovery수업 7최소 5개의 필수 웨이포인트: 홈/파크, 프리-픽 접근, 픽 자세, 프리-인서트/전송, 플레이스 자세 — 목적 및 허용 오차 고려사항홈/파크, 프리-픽 접근, 픽 자세, 프리-인서트/전송, 플레이스 자세 등 최소 5개의 필수 웨이포인트와 역할, 허용 오차 고려사항을 정의합니다. 마모 및 고정具 드리프트에 맞춰 조정하는 방법을 배웁니다.
Home and park pose purpose and placementPre pick approach pose and clearance rulesPick pose accuracy and grip alignmentPre insert or transfer pose strategyPlace pose tolerances and fine adjustment수업 8센서 통합 지점: 부품 존재 센서, CNC 도어 인터락 피드백 및 기계 상태 모니터링신뢰할 수 있는 CNC 텐딩을 위해 센서 통합 지점을 식별합니다. 부품 존재, 도어 인터락, 기계 상태 신호 읽기, 입력 디바운싱 및 변화에 안전하게 반응하는 로직 설계를 배웁니다.
Part present and part seated sensor logicCNC door closed and locked feedback useMachine ready and cycle complete signalsDebouncing and filtering noisy inputsFail safe design for sensor loss or faults수업 9Polyscope 프로젝트 구조: 메인 프로그램, 서브프로그램, 이벤트 및 설치 설정메인 프로그램, 서브프로그램, 이벤트, 설치 설정을 가진 Polyscope 프로젝트 구조를 이해합니다. 셀 수준 데이터와 프로그램 로직을 분리하여 재사용 및 유지보수를 쉽게 하는 방법을 배웁니다.
Organizing the main program entry pointCreating and reusing subprogram librariesUsing event programs for background tasksManaging installation level I/O and TCPsVersioning and backing up project files수업 10시뮬레이션 및 오프라인 테스트 전략: UR 시뮬레이터, Polyscope 티치 모드 및 안전 드라이 런 사용URSim, Polyscope 티치 모드, 드라이 런을 사용하여 프로그램을 안전하게 테스트하는 방법을 탐구합니다. 장비 손상 없이 경로, I/O, 타이밍을 검증하고 테스트 계획 및 수락 기준을 문서화합니다.
Setting up and using URSim for offline testsImporting and validating CAD based cell layoutsTeach mode strategies for first path trialsDry run routines with reduced speed and no partsDocumenting test plans and pass criteria
