Pelajaran 1GPS/IMU dan sinkronisasi waktu: opsi RTK, PPP, karakteristik drift IMU, protokol timestamping dan sinkronisasiBagian ini memperkenalkan persyaratan GPS, IMU, dan waktu. Ini membandingkan RTK dan PPP, menggambarkan karakteristik drift IMU, dan menjelaskan protokol timestamping dan sinkronisasi yang diperlukan untuk fusi sensor dan lokalisasi yang presisi dan latensi rendah.
Batas akurasi dan ketersediaan GNSSStrategi koreksi RTK dan PPPModel bias, noise, dan drift IMUBasis waktu dan kebijakan timestampPenggunaan PPS, PTP, dan IEEE 1588Pemantauan jam dan penanganan kesalahanPelajaran 2Komponen tumpukan persepsi: deteksi, klasifikasi, pelacakan, estimasi model jalur, estimasi penerimaan celahBagian ini membedah tumpukan persepsi menjadi deteksi, klasifikasi, pelacakan, dan pemodelan jalur. Ini juga membahas estimasi penerimaan celah dan bagaimana komponen ini berinteraksi untuk mendukung penjaga jalur aman dan keputusan manuver.
Deteksi objek dan proposal wilayahKlasifikasi objek dan atributPelacakan multi-objek dan manajemen IDEstimasi model jalur dan kualitasPenerimaan celah dan estimasi TTCAntarmuka ke perencanaan dan kontrolPelajaran 3Peran sensor berdasarkan fungsi: segmentasi tanggung jawab untuk penjaga jalur, deteksi/pelacakan objek, dan lokalisasiBagian ini menetapkan peran fungsional ke setiap jenis sensor. Peserta didik melihat bagaimana radar, lidar, kamera, dan GNSS/IMU berbagi tanggung jawab untuk penjaga jalur, deteksi dan pelacakan objek, dan lokalisasi dalam desain yang seimbang dan toleran kesalahan.
Tanggung jawab sensing penjaga jalurPeran deteksi dan konfirmasi objekTugas pelacakan longitudinal dan lateralPeran lokalisasi dan penyelarasan petaRedundansi dan degradasi anggunAlokasi peran untuk pilot jalan rayaPelajaran 4Kalibrasi, ekstrinsik, dan pemeriksaan diri online: verifikasi kalibrasi, pemeriksaan boresight, dan pemantauan integritasBagian ini berfokus pada kalibrasi dan pemantauan integritas. Ini membahas kalibrasi ekstrinsik dan intrinsik, pemeriksaan boresight, pemeriksaan diri online, dan metrik kesehatan yang mendeteksi misalignment atau kesalahan sensor sebelum menurunkan keselamatan.
Kalibrasi intrinsik kamera dan lidarKalibrasi ekstrinsik antar sensorPemeriksaan boresight untuk radar dan kameraPemeriksaan diri online dan tes residualMetrik kesehatan dan ambang kesalahanPemicu dan alur kerja rekalibrasiPelajaran 5Spesifikasi sensor otomotif tipikal: radar depan (rentang, resolusi, tingkat pembaruan, bidang pandang)Bagian ini meninjau spesifikasi radar depan dan dampaknya pada desain. Ini membahas rentang, resolusi rentang dan kecepatan, tingkat pembaruan, bidang pandang, dan bagaimana parameter ini memengaruhi deteksi cut-in jalan raya, stabilitas pelacakan, dan margin keselamatan.
Rentang deteksi maksimum dan minimumResolusi rentang, sudut, dan kecepatanTingkat pembaruan dan latensi pelacakanBidang pandang horizontal dan vertikalMulti-path, clutter, dan interferensiKebutuhan kinerja radar pilot jalan rayaPelajaran 6Spesifikasi kamera otomotif tipikal: resolusi, frame rate, rentang dinamis, FOV lensa, kebutuhan pemasangan dan kalibrasiBagian ini membahas spesifikasi kamera yang relevan untuk mengemudi otonom. Ini membahas resolusi, frame rate, rentang dinamis, bidang pandang lensa, dan kebutuhan pemasangan dan kalibrasi, menghubungkan masing-masing ke deteksi jalur, pengenalan objek, dan fusi.
Resolusi gambar dan ukuran pikselFrame rate dan kontrol eksposurRentang dinamis dan teknik HDRFOV lensa dan profil distorsiKekakuan pemasangan dan penempatanKalibrasi intrinsik dan ekstrinsikPelajaran 7Spesifikasi lidar otomotif tipikal: rentang, resolusi sudut, tingkat poin, kinerja cuaca, pertimbangan pemasanganBagian ini menjelaskan spesifikasi dan trade-off lidar otomotif. Peserta didik memeriksa rentang, resolusi sudut, tingkat poin, kinerja cuaca dan kontaminasi, serta batasan pemasangan yang memengaruhi cakupan, oklusi, dan desain fusi.
Batas rentang deteksi dan reflektivitasResolusi sudut horizontal dan vertikalTingkat poin, pola scan, dan kepadatanKinerja hujan, kabut, dan debuMasalah getaran, ketinggian, dan oklusiPembersihan, pemanasan, dan kontaminasiPelajaran 8Arsitektur fusi sensor: trade-off fusi tingkat rendah, menengah, tinggi dan pendekatan yang direkomendasikan untuk pilot jalan rayaBagian ini mensurvei arsitektur fusi sensor dan trade-off. Ini membandingkan fusi tingkat rendah, menengah, dan tinggi, kemudian memotivasi pendekatan tingkat menengah yang direkomendasikan untuk pilot jalan raya, berfokus pada kekokohan, latensi, dan kompleksitas implementasi.
Fusi tingkat rendah dan berbagi data mentahFusi tingkat menengah dengan daftar objekFusi tingkat tinggi dari keputusanLatensi, bandwidth, dan biaya komputasiIsolasi kegagalan dan redundansiDesain referensi fusi pilot jalan rayaPelajaran 9Atribut data peta HD: geometri tingkat jalur, batas kecepatan, tag penggabungan, konektivitas jalur, kepercayaan dan versioningBagian ini merinci geometri jalur peta HD, atribut, dan metadata. Peserta didik melihat bagaimana batas kecepatan, konektivitas jalur, tag penggabungan, kepercayaan, dan versioning mendukung perencanaan, lokalisasi, dan perilaku aman di jaringan jalan yang berubah.
Garis tengah dan batas jalurBatas kecepatan dan aturan tingkat jalurPenandaan penggabungan, pemisahan, dan jalur belokGraf konektivitas jalur dan topologiSkor kepercayaan dan flag kesegaranVersioning peta dan manajemen perubahan
