שיעור 1דוגמאות מיפוי I/O: מיפוי התחלת מחזור, מכונה מוכנה, דלת נעולה, זיהוי חלק, פתיחה/סגירה אחיזן ויציאות תקלהמפו I/O של רובוט לאותות CNC והיקף לתא טיפול. למדו דוגמאות להתחלת מחזור, מכונה מוכנה, דלת נעולה, זיהוי חלק, פתיחה/סגירה אחיזן ויציאות תקלה עם שמות ברורים.
Digital outputs for cycle start and resetInputs for machine ready and in cycleDoor locked and guard closed feedbackPart detect and part clamped signalsGripper open close and fault outputsשיעור 2אמנויות שמות משתנים, משתנים מתמשכים ומבני נתונים מומלצים למגשים וספירותהגדירו כללי שמות ברורים למשתנים, ארגנו נתונים מתמשכים ומבנה מערכים למגשים, חריצים וספירות. דגש על קריאות, שימוש חוזר ושחזור בטוח לאחר עצירות או מחזורי כוח בייצור.
Naming rules for positions, flags, and countersUsing persistent variables for production dataArrays for tray slots, rows, and columnsStructures for part counts and batch trackingReset and recovery of counters after stopsשיעור 3מודולריזציה מומלצת של תוכנית: לולאת מחזור גבוהה, ספריית תנועה, מטפלי IO, מטפלי שגיאות ושירותי פנדנט הוראהתכננו תוכנית Polyscope מודולרית עם לולאת ראשית ברורה, ספריית תנועה, מטפלי I/O ותקלות, ושירותי פנדנט. דגש על שימוש חוזר, קריאות ופתרון בעיות מהיר במהלך תמיכת ייצור.
Designing the main cycle loop structureCreating reusable motion library subprogramsStandard I/O handler subroutinesCentralized error and alarm handler logicTeach pendant helper screens and wizardsשיעור 4אסטרטגיית תכנון תנועה: סוגי תנועה (movej, movel, movec), פרופילי מהירות/תאוצה ושיקולי מיזוג לאיסוף/הנחהלמדו כיצד לבחור בין moveJ, moveL ו-moveC לטיפול CNC, לכוון מהירות ותאוצה, ליישם מיזוג. דגש על זמן מחזור, דיוק מסלול, מטען וסיכון התנגשות למסלולי איסוף והנחה אמינים.
When to use moveJ vs moveL vs moveCSetting speed and acceleration for each moveUsing blend radius for smooth continuous motionBalancing cycle time against path accuracyAvoiding singularities and joint limitsשיעור 5הגדרה ושימוש בנקודות מפתח רלוונטיות בטיחות לעומת נקודות מפתח ייצורהבדילו נקודות מפתח בטיחותיות מנקודות מפתח ייצור והגדירו תפקידיהן. למדו למקם, לשם ולהגן עליהן, ולשלבן בגישה בטוחה, נסיגה, שחזור ואינטראקציה עם מפעיל.
Defining safe approach and retreat waypointsNaming and grouping safety critical posesProtecting safety waypoints from editsUsing safety poses in recovery routinesValidating clearance from fixtures and doorsשיעור 6תכנון טיפול באירועים ואזעקות: זיהוי ותגובה לתקלות CNC, היתקעות חלק, חלק חסר ואובדן תקשורתתכננו טיפול באירועים ואזעקות שמגיבים לתקלות CNC, היתקעות חלק, חלק חסר ואובדן תקשורת. למדו שיטות זיהוי, אסטרטגיות עצירה בטוחות, הנחיות מפעיל ונהלי שחזור ברורים.
Detecting CNC faults and interlock tripsLogic for part jam and collision suspicionHandling missing part and empty tray casesDetecting and reacting to comms lossOperator messages and guided recoveryשיעור 7לפחות 5 נקודות מפתח חיוניות: בית/חנייה, גישה לפני איסוף, תנוחת איסוף, לפני הוספה/העברה, תנוחת הנחה — מטרות ושיקולי סובלנותהגדירו לפחות חמש נקודות מפתח ליבה ותפקידיהן: בית/חנייה, גישה לפני איסוף, תנוחת איסוף, לפני הוספה/העברה, תנוחת הנחה. למדו סובלנות, כיוון גישה וכוונון לבלאי והיסט מתקן.
Home and park pose purpose and placementPre pick approach pose and clearance rulesPick pose accuracy and grip alignmentPre insert or transfer pose strategyPlace pose tolerances and fine adjustmentשיעור 8נקודות שילוב חיישנים: חיישני נוכחות חלק, משוב נעילת דלת CNC וניטור מצב מכונהזהו נקודות שילוב חיישנים לטיפול CNC אמין. למדו לקרוא אותות נוכחות חלק, נעילת דלת CNC ומצב מכונה, להחליק כניסות ולתכנן לוגיקה שמגיבה בבטחה לשינויים.
Part present and part seated sensor logicCNC door closed and locked feedback useMachine ready and cycle complete signalsDebouncing and filtering noisy inputsFail safe design for sensor loss or faultsשיעור 9מבנה פרויקט Polyscope: תוכנית ראשית, תת-תוכניות, אירועים והגדרת התקנההבינו כיצד לבנות פרויקט Polyscope עם תוכנית ראשית, תת-תוכניות, אירועים והתקנה. למדו להפריד נתוני רמת תא מלוגיקת תוכנית לשימוש חוזר ותחזוקה קלה יותר.
Organizing the main program entry pointCreating and reusing subprogram librariesUsing event programs for background tasksManaging installation level I/O and TCPsVersioning and backing up project filesשיעור 10אסטרטגיות סימולציה ובדיקה לא מקוונת: שימוש בסימולטור UR, מצב הוראה Polyscope והרצות יבשות בטוחותחקרו דרכים בטוחות לבדיקת תוכניות באמצעות URSim, מצב הוראה Polyscope והרצות יבשות. למדו לאמת מסלולים, I/O ותזמון ללא נזק לציוד, ולתעד תוכניות בדיקה וקריטריוני קבלה.
Setting up and using URSim for offline testsImporting and validating CAD based cell layoutsTeach mode strategies for first path trialsDry run routines with reduced speed and no partsDocumenting test plans and pass criteria
